Archive | 2021
Modelo cinemático inverso para robot móvil diferencial Pioneer utilizando software Coppelia.
Abstract
En el presente video se describe el diseno de una trayectoria circular de un Robot Pioneer 3 \nsimulado en el entorno de desarrollo integrado CoppeliaSim, a partir del modelo cinematico \ninverso para robots moviles diferenciales. El software CoppeliaSim es de frecuente uso en \nla ingenieria dada su facilidad para la descripcion y comportamiento de robots sin \nnecesidad de su presencia fisica, dando en su plataforma la posibilidad de simular robots \nreales para distintas aplicaciones tales como seguimiento y planeacion de trayectorias, asi \ncomo validar comportamiento programado con la posibilidad de transferirlos a un robot real \n[1] [2]. En robotica movil el modelo cinematico inverso permite describir el movimiento de \nun vehiculo autonomo, buscando los valores de sus actuadores en funcion de una \ntrayectoria deseada. Este modelo puede ser estudiado desde cualquier tipo de robots, siendo \nlos de ruedas con traccion diferencial uno de los mas estudiados por su sencillez, \nfacilitando su uso en entornos cotidianos como bodegas, oficinas, casas entre otros [3]. El \nsistema de navegacion implementado en este video para el Robot Pioneer 3 se basa en el \n \nmodelo cinematico inverso, que determina el modelo a partir de la configuracion de los \nactuadores permitiendo al robot moverse libremente en un entorno, debido a que se trabaja \nsobre un robot de dos ruedas con traccion diferencial donde su direccionamiento y \ntrayectoria vienen dados por la diferencia en las velocidades de las ruedas de manera \nindependientes, dando al robot traccion y direccion [4]. Para este trabajo se obtuvieron \nparametros fisicos del robot como el tamano de las ruedas y la distancia entre ellas, tambien \nse calculo la posicion actual del vehiculo en un sistema de coordenadas bidimensional. La \ntrayectoria buscada es de caracter circular, siendo representada los puntos x,y en un circulo, \ncon estos parametros y conociendo las ecuaciones del modelo cinematico se puede obtener \nla velocidad lineal y angular del robot. La trayectoria fue programada utilizando Python.