MODUL SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC BERBASIS KOMPUTASI DIGITAL UNTUK PRAKTIKUM KONTROL LANJUT

Abstract

Makalah ini menjelaskan mengenai implementasi modul praktikum sistem kontrol menggunakan kontroler\xa0 PID digital. Kontroler PID digital diujudkan melalui antar muka MATLAB. Modul praktikum ini merupakan model pengembangan dari modul praktikum sistem kontrol analog di Lab teknik elektro dalam bentuk Modul Servo Trainer. Metode yang digunakan untuk mencapai target adalah diawali dengan menentukan modul interface Arduino dan kompatibel dengan MATLAB. Selanjutnya dibangun model simulink MATLAB yang menggambarkan sistem kontrol beserta perangkat kontroler PID digital yang tersambung ke Motor DC /Servo Trainer. Uji hardware dan Software telah dilakukan terhadap sistem Modul baru dan dilakukan untuk memperoleh performansi Motor DC saat diberikan pengereman. Modul dan model sistem kontrol kecepatan motor DC dengan Kontroler PID digital dirangkain dalam bentuk lup terbuak maupun lup tertutup. Pengujian terhadap sinyal acuan dilakukan untuk mengukur kestabilan motor DC dan pengujian dilakukan untuk mengukur performansi sistem saat mendapat gangguan berupa pengereman. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa kinerja modul telah cukup baik dan performansi sistem kontrol dapat ditentukan dari respon yang dihasilkan dan stabil saat menghadapi gangguan pengereman . Penggunaan PID digital sebagai kontroler dengan parameter acak menunjukkan tanggapan yang cukup cepat. Penggunaan komputasi cerdas berupa Genetic Algorithm dan Particle Swarm Optimization dapat digunakan untuk menentukan parameter kontroler PID untuk penelitian lanjutan.