Análisis con MSC ADAMS de un dedo mecánico basado en mecanismos planos de cuatro barras

Abstract

La mano humana permite realizar tareas de agarres de objetos, es muy comun debido a accidentes la perdida de los dedos humanos, siendo necesario buscar artefactos mecanicos que sean capaces de reemplazarlos. En la investigacion se parte estudiando las trayectorias que debe generar cada una de las articulaciones de un dedo humano, a partir de este estudio se desarrolla un mecanismo de dedo basado en la union de mecanismos de cuatro barras. El mecanismo desarrollado permite generar un modelo solido que se importa al software MSC ADAMS en donde se parte analizando la cinematica: el movimiento, posiciones, velocidades y aceleraciones. Posteriormente se analiza la dinamica que permite establecer los valores de fuerzas, torques y el consumo de potencia del servomotor, estos analisis de realizas con la existencia de cargas externas y sin ellas con la finalidad de analizar su influencia en los modelos. En base a los analisis cinematicos y dinamicos se analiza el funcionamiento de mecanismo para que posteriormente se puedan desarrollar las validaciones de resistencia de los eslabones y pasadores, ademas los valores generados pueden ser utiles para desarrollar modelos basicos de control automatico.