Aplikasi Transformasi Laplace pada Sistem Dinamik Pendulum Terbalik dengan Redaman dan Gaya Penggerak

Abstract

Pendulum terbalik merupakan suatu sistem non-linear, multivariabel, tidak stabil dan merupakan tolak ukur yang sangat baik untuk menguji algoritma kontrol yang berbeda. Dalam beberapa tahun terakhir, minat para peneliti di bidang sistem kontrol pada pendulum terbalik meningkat. Persamaan gerak pada sistem pendulum merupakan persamaan diferensial yang dapat dianalisis menggunakan Transformasi Laplace. Aljabar tersebut menjadi rumit pada suatu kejadian dan dapat lebih mudah jika diselesaikan menggunakan transformasi Laplace daripada jika diselesaikan dengan analisis persamaan diferensial secara langsung. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menyelesaikan persamaan diferensial dari hasil Lagrangian pada sistem dinamik pendulum terbalik menggunakan transformasi Laplace. Metode yang digunakan untuk menyelesaikan persamaan diferensial adalah menggunakan Mekanika Lagrange dan Tranformasi Laplace. Analisis dengan Lagrangian digunakan untuk menentukan persamaan diferensial orde 2 pada sistem. Kemudian persamaan diferensial tersebut diselesaikan dengan menggunakan transformasi Laplace dan invers transformasi Laplace sehingga diperoleh persamaan akhir dalam domain waktu (t) .