Mapping And Localization System Pada Mobile Robot Menggunakan Metode SLAM Berbasis LiDAR

Abstract

Permasalahan utama dari autonomous robot atau robot otonom untuk bernavigasi adalah bagaimana robot dapat mengenali lingkungan sekitar. Oleh karena itu, penelitian ini berfokus pada perancangan sistem mapping dan lokalisasi menggunakan metode Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) yang diimplementasikan pada mobile robot jenis omnidirectional atau holonomic menggunakan sensor LiDAR. Penelitian ini mengusulkan sistem mapping dan lokalisasi untuk mengenali lingkungan sekitar dengan membuat peta lingkungan menggunakan algoritma google cartographer yang dikombinasikan dengan metode eulerdometry yaitu kombinasi antara odometry dengan data euler orientation dari sensor IMU. Pengujian dilakukan dengan menguji setiap sensor seperti IMU dan LiDAR, dan menguji instegrasi sistem termasuk metode eulerdometry dan sistem mapping dan lokalisasi dengan algoritma google cartographer yang dikombinasikan dengan metode eulerdometry. Hasil pengujian dari sistem mapping dan lokalisasi menunjukkan hasil yang optimal dan mampu mengenali kondisi lingkungan sekitar robot meskipun masih terdapat noise pada peta yang sudah dibuat.