Desain dan Analisis Pengaruh Parameter PI pada Sistem Kontrol Posisi Prototype Kendaraan Listrik

Abstract

Pada kendaraan listrik yang telah menggunakan teknologi autonomous sebagian menggunakan sensor gyroscope dan accelerometer sebagai penentu posisi dari kendaaraan tersebut. Kedua sensor itu bekerja sama untuk mendeteksi kendaraan dengan membaca posisi relatif kendaraan terhadap\xa0 gaya gravitasi dan percepatan secara horizontal dan vertikal, dengan hal ini hasil pembacaan dapat membantu kontroler untuk menentukan kemana arah putaran motor BLDC. Tetapi apabila kedua sensor mengalami masalah dapat menyebabkan kesalahan dalam eksekusi program atau kendaraan yang tidak dapat berfungsi dengan baik. Dari permasalahan diatas pada penelitian ini akan membuat sebuah prototype kendaraan listrik yang menggunakan sensor encoder sebagai sensor pendeteksi gerakaan dari kendaraan tersebut. Disebabkan encoder memiliki kemampuan untuk membaca setiap derajat pergerakan dari roda. Dengan merubah nilai Kp, dan Ki pada kotrol PI diharapkan nilai rise time, overshot , dan steady state error tetap kecil walaupun beban pada prototype kendaraan listrik dirubah. Hasil dari penelitian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa dengan melakukan perubahan pada nilai PI dapat merubah respon dari sistem kontrol posisi pada prototype kendaraaan listrik terutama pada parameter kestabilan overshoot dan steady state error. Pada parameter kestabilan rise time perubahan nilai konstanta PI dan perubahan beban tidak memilik pengaruh yang signifikan. Pada penelitian ini nilai Kp = 2 dan Ki = 18 menunjukkan hasil yang paling baik pada semua nilai parameter kestabilan sistem. Seperti nilai error paling rendah pada steady state error dan overshoot, dan nilai rise time paling stabil walaupun bebannya berubah.