Prototipo de robot paralelo accionado por cuatro cables: resultados experimentales

Abstract

Los robots accionados por cables son una clase especial de robots paralelos formados al reemplazar los enlaces rigidos por cables. Debido a las caracteristicas que otorgan los cables, como baja inercia y mayor rango de movimiento, pueden realizar una amplia gama de aplicaciones como: la traslacion de camaras de un lugar a otro en eventos deportivos, industria del automovilismo y, principalmente, en la rehabilitacion de extremidades. Sin embargo, por la propiedad unilateral de los cables, el mantenerlos tensionados se convierte en un gran desafio. En este articulo se presenta la construccion de un robot paralelo accionado por cuatro cables con el objetivo de trazar tres figuras a traves del estudio del modelo cinematico y dinamico que considera la redundancia de actuacion, es decir, mas cables que grados de libertad, para evitar que requieran mayor tension durante el movimiento del efector final.