Resultados experimentales del control de un sistema de teleoperación bilateral de robots con retardos variantes en el tiempo

Abstract

Los sistemas bilaterales de teleoperacion son utiles en una amplia gama de tareas que pueden resultar peligrosas o inaccesibles para un humano. Sin embargo, cuando aparecen retardos variantes en el tiempo en el canal de comunicacion, ya no se puede garantizar una transparencia perfecta. En cambio, se pueden perseguir otros objetivos de control, como la correspondencia cinematica entre los robots local y remoto. Ademas, dado que la mayoria de los robots disponibles comercialmente no estan equipados con sensores de velocidad, para garantizar un cierto nivel de transparencia o correspondencia cinematica, el controlador no puede depender de las mediciones de velocidad. Este articulo esta enfocado en presentar los resultados experimentales de un esquema robusto ante los retardos en el tiempo para manipuladores no lineales conectados a traves de un canal de comunicacion. Las ventajas principales del esquema propuesto son: i) no es necesario conocer los parametros dinamicos de los manipuladores, ii) no es necesario imponer restricciones acerca del comportamiento del operador humano y de la superficie remota, iii) se obtiene una estimacion de velocidades atraves de un filtro lineal de segundo orden, iv) un termino que garantiza el seguimiento de fuerza fue agregado al esquema. Con el objetivo de mostrar el buen desempeno del esquema propuesto, se reportan un conjunto de experimentos que se han llevado a cabo entre diferentes ciudades de Mexico utilizando Internet como canal de comunicacion.