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12: Robotik I - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS 2019/20, 02.12.2019
Abstract
12 | \n0:00:00 Start\n0:00:39 Vollsynchrone PTP-Bahnen\n0:03:51 Steuerung im Arbeitsraum\n0:07:17 Linearinterpolation\n0:13:45 Segmentweise Bahninterpolation\n0:16:13 Interpolation mit Kubschen Splines\n0:17:47 Kubische Splines: Bestimmung der Parameter\n0:26:05 Beispiele fur Spline-Interpolation\n0:27:32 Approximierte Bahnsteuerung\n0:28:31 PTP und CP mit Uberschleifen\n0:33:34 Approximation mit Bernsteinpolynomen\n0:35:35 Bezierkurven\n0:39:47 Beispiele fur Bernsteinpolynome\n0:44:38 De-Casteljau-Algorithmus\n0:54:32 ARMAR-6: 8-DoF Arm, Kreistrajektorie\n0:58:50 Bewegungsplanung\n1:01:25 Grundlagen der Bewegungsplanung: Problemstellung\n1:03:14 Einfuhrung: Arbeitsraum\n1:05:29 Einfuhrung: Konfigurationsraum C\n1:08:00 Arbeitsraum vs. Konfigurationsraum\n1:10:51 Grundlagen der Bewegungsplanung: Definitionen\n1:16:02 Grundlagen der Bewegungsplanung: Begriffsbildung