在控制理論中,H∞(H-infinity)方法是用來設計控制器,使系統保持穩定的同時,又能保證性能。這種方法通過數學優化問題的形式表述控制問題,並尋找最適合的控制器,這不僅提高了設計效率,也對多變量系統的交叉耦合問題提供了有效解決方案。
H∞控制法最大的優勢在於其在應用於多變量系統中的出色表現,尤其是在存在交叉耦合時。然而,這種方法也有其缺點,例如需要較高的數學理解能力和對被控制系統合理模型的需求。最重要的是,生成的控制器只是針對所設置的成本函數最優,並不一定在通常用來評價控制器的性能指標上表現最佳,例如穩定時間或能量消耗等。
H∞控制的提出讓控制理論進入了一個新的時代,使得系統設計的範疇從線性系統拓展到非線性甚至多變量系統的控制。
H∞控制爬升進入上述領域的歷史可追溯到上世紀70年代和80年代,由喬治·扎美斯(George Zames)、J·威廉·赫爾頓(J. William Helton)及艾倫·坦嫩鮑姆(Allen Tannenbaum)等人共同推廣。在這些早期研究的推動下,H∞控制法迅速成為當代控制理論中不可或缺的一部分。
這種技術的命名來自於數學空間H∞,這是一個在複平面右半部分內解析且有界的矩陣值函數的哈迪空間。H∞範數則是該空間內矩陣的最上界奇異值,簡單來說,它可以被理解為在任何方向和頻率下的最大增益。在處理單輸入單輸出(SISO)系統時,這實際上是頻率響應的最大幅度。
H∞技術的核心在於減少閉環系統受到擾動的影響,這能有效提升系統的穩定性及性能,然而同時優化這兩者依然具挑戰性。
為了應對這一挑戰,H∞迴路整形技術的出現為控制設計師提供了將古典迴路整形概念應用於多變量頻率響應的可能性。這種技巧不僅能獲得良好的穩定性,還能在系統帶寬附近優化響應,從而提高了系統的魯棒性。
關於問題的表述,首先,過程需要根據標準配置進行表示。植物P有兩個輸入:外源輸入w,包括參考信號和擾動,還有操作變量u。此時有兩個輸出,錯誤信號z,期望減少,和測量變量v,用於控制系統。v被用於計算操作變量u,其中所有這些一般都是向量,而P和K則為矩陣。
這樣可以表達z對w的依賴關係,即z = Fℓ(P,K)w,這就是所謂的下線性分數變換。H∞控制設計的目的在於找到一個控制器K,使得Fℓ(P,K)根據H∞範數最小化。這一過程中涉及多個步驟,其中Youla-Kucera參數化經常導致高階控制器,而基於里卡提方程的方法則需要解決兩個里卡提方程,但也需要多種簡化假設。
H∞控制方法不僅提供了一種對穩定性和性能進行有效優化的手段,也推動了控制理論向更加複雜實際應用的發展。
如前所述,儘管H∞控制技術在理論上提供了方法論支持,實際應用中仍然需要平衡與性能間的微妙關係。隨著技術的進步,未來的控制器設計將如何迎接日益複雜的挑戰?