Alexander Schanz

Robuste Erkennung von Straßenfahrzeugen im Rückraumbereich eines Straßenfahrzeuges

In diesem Beitrag wird ein Verfahren zur spurgenauen Objekterkennung und Abstandsbestimmung von Strasenfahrzeugen im Ruckraumbereich eines Strasenfahrzeuges vorgestellt. Zur Erkennung von Strasenfahrzeugen wird das Bewegungsverhalten von Objekthypothesen, die ein Stereokamerasystem aufgrund einer 3D Vermessung des Ruckraumes liefert, bewertet. Zur Unterdruckung von fehlerhaften Detektionen werden die Objekthypothesen mit einem Kaiman-Filter gestutzten Trackingalgorithmus uber die Zeit verfolgt. Die resultierenden Objekte sowie der gefahrene Weg des eigenen Fahrzeuges werden in eine lokale Karte eingetragen. Die Relevanz erkannter Objekte kann mit Hilfe dieser Karte ermittelt werden.