Antonio Moreno Ortiz

A fuzzy logic control for antilock braking system integrated in the IMMa tire test bench

The use of fuzzy control strategies has recently gained enormous acknowledgement for the control of nonlinear and time-variant systems. This article describes the development of a fuzzy control method for a tire antilock system in vehicles while braking, integrated in a tire test bench, thereby allowing us to imitate the functioning and to understand the behavior of these systems in a reliable way. One of the inconveniences found in the development of these systems has been the difficulty of adjustment to the real conditions of a functioning vehicle. The main advantage obtained when using the tire test bench is the possibility of being able to reproduce the conditions established as fundamental to the operation of the antilock brake system (ABS) in a reliable and repetitive way, and to adjust these systems until optimal performance is obtained. The fuzzy control system has been developed and tested in the tire test bench to be able to refine its fundamental parameters, obtaining adequate results in all the studied conditions. The ease of the bench for the development and verification of new control systems for ABS has been demonstrated.

AN ALTERNATIVE METHOD TO DETERMINE THE MAGIC TYRE MODEL PARAMETERS USING GENETIC ALGORITHMS.

Summary Tyre behavior plays an important role in vehicle dynamics research. Knowledge of tyre properties is necessary to properly design vehicle components and advance control system. For that purpose mathematical models of the tyre are being used in vehicle simulation models. The Magic Formula Tyre Model is a semi-empirical tyre model which describes tyre behavior quite accurately. The Magic Formula Tyre Model needs a set of parameters to describe the tyre properties; the determination of these parameters is dealt with in this paper. A new method based on genetic techniques is used to determine these parameters. The main advantages of the method are its simplicity of implementation and its fast convergence to optimal solution, with no need of deep knowledge of the searching space. So to start the search, it is not necessary to know a set of starting values of the Magic Formula parameters. The comparison between analytical optimization methods and the method proposed is discussed in this paper.

An easy procedure to determine Magic Formula parameters: a comparative study between the starting value optimization technique and the IMMa optimization algorithm

In 2004, a new searching algorithm for Magic Formula tyre model parameters was presented. Now, a summary of the results, for pure and combined slip, that this algorithm is able to achieve is presented. The Magic Formula tyre model needs a set of parameters to describe the tyre properties. The determination of these parameters is dealt with in this article. A new method, called IMMa Optimization Algorithm (IOA), based on genetic techniques, is used to determine these parameters. Here, we show the computational cost that has been used to obtain the optimum parameters of every characteristic of the Magic Formula tyre model, called Delft Tyre 96. The main advantages of the method are its simplicity of implementation and its fast convergence to optimal solution, with no need of deep knowledge of the searching space. Hence, to start the search, it is not necessary to know a set of starting values of the Magic Formula parameters (null sensitivity to starting values). The search can be started with a randomly generated set of parameters between [0, 1]. Nowadays, MF-Tool, an application developed by TNO, uses an optimization technique to fit Magic Formula parameters from Matlab toolbox [van Oosten, J.J.M. and Bakker, E., 1993, {Determination of magic tyre model parameters}. Vehicle System Dynamics, 21, 19–29; van Oosten, J.J.M., Savi, C., Augustin, M., Bouhet, O., Sommer, J. and Colinot, J.P., 1999, {Time, tire, measurements, forces and moments, a new standard for steady state cornering tyre testing}. EAEC Conference, Barcelona, 30 June–2 July.]. We refer to that algorithm as the starting value optimization technique. The comparison between the optimization technique employed by TNO and the proposed IOA method is discussed in this article. In order to give a relative idea of adjustment accuracy, the sum-squared error and the mean-squared error, from the curves of the tyre model with the parameters optimized by both applications compared with test data are evaluated.

A versatile flat track tire testing machine

Summary A flat track tire testing machine developed by the IMMa group is described. It permits the simulation and study of the dynamic behavior of a great variety of tires under controllable and repetitive highly dynamic realistic working conditions in the laboratory for a diversity of vehicles, from motorcycles to light trucks. The machine incorporates: – a hydraulically operated tire support and loading system with wide operating ranges; – a computer controlled brake system to simulate braking maneuvers with ABS systems; – a complete sensorial system; – a data acquisition and control system continually monitoring and acting on the experimental variables, i.e., tire and belt speed, longitudinal slip, slip and camber angles, tire pressure, tire normal force, etc. As an application example, results are presented that adjust the parameter of the magic formula for a standard 175/70 R14 passenger vehicle tire. Accurate mathematical tire models are recognized as essential for the prediction of vehicle dynamic performances using simulation tools.

Synthesis of Mechanisms with Evolutionary Techniques

The paper deals with optimal synthesis solution methods to planar mechanisms. Several searching procedures are defined in this work, which apply algorithms based on evolutionary techniques. These algorithms are used to solve different synthesis problems of planar mechanisms. Concretely, a path, a multiobjective optimization and a structural synthesis of mechanism are used to test the method, showing that solutions are accurate and valid for all cases. This work is a summary of the research that our group has carried out over several years and we continue investigating due to the great interest shown by the mechanism synthesis community who use these kinds of techniques.

Evolutionary Optimization of a Motorcycle Traction Control System Based on Fuzzy Logic

Braking and traction control systems are fundamental vehicle safety equipments. The first ones prevent the wheels from locking, maintaining, when possible, the handling of the vehicle under emergency braking. While the second ones control wheel slip when excessive torque is applied on driving wheels. The aim of this study is to develop and implement a new control model of a traction control system to be installed on a motorcycle, regulating the slip in traction and improving dynamic behavior of two-wheeled vehicles. This paper presents a novel traction control algorithm, which makes use of a fuzzy logic control block. Two strategies to create the control block have been carried out. In the first one, the parameters that define the fuzzy logic controller have been tuned according to experience. In the second one, the parameters have been obtained by means of an evolutionary algorithm (EA) in order to design an augmented traction controller. It has been proved that the use of EA can improve the fuzzy-logic-based control algorithm, obtaining better results than those produced with the control tuned only by experience.

The IMMa optimisation algorithm without control input parameters

The IMMa optimisation algorithm (IOA) consists of a heuristic method based on a differential evolution algorithm for choosing the Magic Formula (MF) tyre model parameters. In a previous paper, we demonstrated that the IOA improved the searching procedure of optimum MF parameters with respect to the starting value optimisation (SVO) methods. But we had to introduce some control input parameters that were fixed during the running process. Now, the new version does not require control input variables to be chosen by the user. That is, we use an algorithm with self-adapting control parameters and it continues being easy to use, robust and fast. Hence, users do not need any kind of knowledge to use the IOA.

Experience with the IMMa tyre test bench for the determination of tyre model parameters using genetic techniques

The study of tyre behaviour is an interesting area in vehicle dynamics research. There are a great number of researchers working in this area. So knowledge of the tyre properties is necessary to design vehicle components and advance control systems properly. For that purpose, mathematical models of the tyre are used in vehicle simulation models. Semiempirical models can be used for this. These kinds of tyre model use a certain number of parameters that define them. Semiempirical models need to fit measurement data to the tyre properties that they define. The determination of these sets of parameters and the measurement data obtained are dealt with in this paper. A new method based on genetic techniques is used to determine these parameters. The main advantages of the method are its simplicity of implementation and its fast convergence to an optimal solution, with no need for an extensive knowledge of the searching space. So, to start the search, it is not necessary to know a set of starting values of the parameters that define the tyre model. A set of measurements that define several tyre properties are obtained on the IMMa tyre test bench. These measurement data are used to compare with results from the method proposed, and a new mutation procedure has been developed.

Analysis and evaluation of a tyre model through test data obtained using the IMMa tyre test bench

Nowadays, obtaining results on the forces and torques in a tyre, in controllable and repetitive working conditions in a laboratory, is fundamental for research groups in vehicle dynamics simulations. There is a need, more than a convenience, to own a facility to test tyres of a wide range of dimensions and with versatile and non-restricted operating conditions of functioning. In this paper a group of experimental data obtained from tests on a tyre in the IMMa tyre test bench is presented. With the goals of determining the accuracy of these experimental test data and also the operating performance of the test bench in the steady state, the analytical model of pneumatic tyres for vehicle dynamics simulations reported by Gim and Nikravesh is employed.

UTILIZACIÓN DE MOODLE COMO PLATAFORMA PARA LA INVESTIGACIÓN EDUCATIVA: APLICACIÓN A LOS CÓRPORA DE APRENDICES DE LENGUAS.

Este trabajo forma parte de una investigacion mas amplia que tiene por objeto medir el progreso de la competencia comunicativa en lengua extranjera de 83 estudiantes de Grado a traves de las TIC y, en concreto, del foro academico de su asignatura. En esta segunda fase del estudio se analiza cuantitativamente la existencia de relaciones entre el uso que los estudiantes hacen de las TIC y sus percepciones de utilidad, aprendizaje y progreso de las competencias comunicativas. Una tercera fase permitira medir la mejora de su produccion escrita tras el uso del foro a lo largo de un curso academico.Vivimos un interesante momento en cuanto al desarrollo de las nuevas tecnologias y las oportunidades que estas abren para el almacenamiento, distribucion, actualizacion, manejo y presentacion de informacion. Para las Universidades a Distancia, el desafio consiste en proporcionar oportunidades para aprender a entender y a utilizar de manera eficaz las grandes cantidades de informacion que caracterizan a nuestras sociedades. El publico plantea una variedad de demandas de educacion dependiendo de su situacion y circunstancias particulares. La Educacion a Distancia representa una realidad mundial en constante crecimiento cuantitativo y cualitativo potenciada ultimamente CON NUEVOS MEDIOS de comunicacion. Esto es ya un hecho de indudable significacion social, economica, cultural, politica, cada dia alcanza a mayor numero de paises, centros, alumnos. Por esta razon se multiplican los experimentos, las innovaciones para mejorar el sistema y su presencia en instituciones especializadas en Educacion a DistanciaEn este articulo presentamos algunos de los principales aspectos desarrollados e investigados en la tesis doctoral dedicada a la evaluacion de materiales educativos en el ambito de un contenido transversal tan importante como es la Educacion para el Consumidor y Usuario.Este estudio tuvo como principal objetivo el analisis de la actitud que tienen los docentes de primaria hacia el uso de la computadora en la escuela. Los participantes fueron 101 docentes de 94 escuelas, egresados de una institucion de educacion superior. La investigacion correspondio a un estudio ex post-facto, con diseno descriptivo y correlacional. Los docentes opinaron que el uso de la computadora contribuye al desarrollo de las competencias didacticas, al fortalecimiento del aprendizaje y a la mejora del clima relacional del aula. Se evidencio que la escasez de computadoras, la falta de acceso a internet, la falta de mantenimiento, y la escasa formacion estan relacionados con el poco aprovechamiento de la computadora.This article analyzes the correlation between the learning approach and the academic performance of students, the use of WebCT is an independent variable. The study is done in the Building Engineering school (ETSIE) at the University of Seville, the sample size is 176 students. Depending on the statistical analysis the t test, Welchs t, Mann-Whitney, ANOVA (F of Snedecor or Welch F) or Kruskal-Wallis test are used. The results do not indicate a correlation between the learning approach and the academic performance, the teaching methodology includes a virtual learning platform.Este articulo pretende describir el uso y las implicaciones de las tecnologias de telecomunicacion en la ensenanza a distancia norteamericana. Se ofrece un descripcion de la oferta y la demanda de la programacion por satelite y cable, las posibles causas del aumento de cursos a distancia en universidades y los contenidos de algunos programas, varias propuestas conceptuales sobre disenos de cursos, y modelos de ensenanza y transmision en educacion a distancia electronica. Se realiza un examen de la literatura sobre la efectividad instruccional de las tecnologias de telecomunicacion y sobre los papeles del profesor a distancia y del tutor. Se discute tambien el futuro de las tecnologias de telecomunicacion.Cada dia es menos novedoso el encontrar direcciones de web como si de un numero de telefono o de la direccion de domicilio se tratara, practicamente en cualquier lugar podemos encontrarnoslas, ya sea en revistas, en autobuses, en pegatinas, en publicidad .... Principalmente estas suelen estar dirigidas a publicitar entes comerciales, medios de comunicacion de masas (revistas, prensa, television o radio) y organismos oficiales. El objetivo es publicar, a partir de este numero, todos los meses un articulo donde se sugieran direcciones de sitios webs, principalmente nacionales, que nos orienten en nuestro trabajo con Internet, de forma que cada mes estara centrada en un campo diferente de la vida Universitaria. Cada numero de esta revista contendra un apartado destinado especificamente a mostrar direcciones relacionadas con Derecho, Arquitectura, Medicina, Educacion, Matematicas,.... , y dentro de cada una de estas areas intentaremos visitar webs de las distintas ramas de que se componga cada disciplina tratada. Estas direcciones seran aquellas que nosotros consideremos mas interesantes para mostrar el desarrollo conjunto de estas Nuevas Tecnologias con otras areas academicas.Las Nuevas Tecnologias como el satelite, el cable o las redes ofrecen un nuevo panorama para loas instituciones dedicadas a la produccion de materiales educativos. La actuacion de la Asociacion de Usuarios Espanoles de Satelites para la Educacion y de cada uno de sus socios en relacion a este reto debe atender a las nuevas posibilidades de la produccion de materiales televisivos, a los avances en la distribucion de experiencias de formacion via satelite y a las innovaciones en los sistemas de comunicacion.Los LMS han supuesto un fuerte impulso tanto a la ensenanza en linea como a la ensenanza semipresencial. El presente estudio busca determinar que factores influyen sobre la satisfaccion de los profesores que desarrollan su labor en entornos semipresenciales con la plataforma CISCO NetScape. El estudio se realizo tomando como marco de referencia el Modelo de Aceptacion Tecnologica (TAM) y utilizando como tecnica estadistica la regresion por minimos cuadrados parciales (Partial Least Squares, PLS). Participaron 115 profesores de las Academias de CISCO de 18 paises de Latinoamerica. En primer lugar se evaluo el modelo de medida aplicado, mostrando que tanto su fiabilidad asi como la validez convergente y discriminante eran adecuadas. En segundo lugar se realizo la evaluacion del modelo predictivo, con la intencion de valorar el valor predictivo de las relaciones entre los constructos que componen el modelo. Los resultados revelaron que el modelo explica menos del 2% del Uso (U) y sin embargo el 36% de la Intencion de Uso (IU) de la plataforma por parte de los profesores. Asi mismo, la Intencion de Uso (IU) esta positivamente afectada por la Utilidad Percibida. Por el contrario, el efecto de la Facilidad de Uso Percibida (FUP) sobre la Intencion de Uso (IU) no es significativo, sin embargo, el efecto indirecto de este factor sobre la Intencion de Uso (IU) a traves de la Utilidad Percibida es importante.La participacion de grupos de profesores en proyectos y experiencias educativas a traves de Internet ha contribuido a desarrollar importantes actividades colaborativas entre escuelas de diversos paises, por lo que creemos que es crucial fomentar este tipo de proyectos e intercambios.Este articulo recoge la importancia que tiene para la formacion del profesorado de Ensenanza Primaria las Didacticas Especiales, entendiendo que ensenar implica trasladar y transformar el conocimiento de la materia en si en conocimiento de la materia para la ensenanza, a traves de un proceso mas o menos uniforme en cuanto a que presenta una mecanica parecida en cada profesor.En este articulo se presenta la diferencia entre los conceptos deficiencia, discapacidad y minusvalia, las clasificaciones de cada una de ellas asi como las deficiencias mas comunes y sus posibles soluciones para que las personas con estas dificultades puedan acceder a los canales de informacion.E n este capitulo revisaremos los distintos recursos tecnologicos hoy disponibles para mejorar el practicum en la formaciom inicial de ensenantes, observando sus modelos pedagogicos y mostrando algunas experiencias. Dado la diversidad de recursos tecnologicos y de experiencias existentes en este tema, hemos considerado mejor dividir en dos partes, abordando aqui tan solo los multimedias y los audiovisuales, para dejar en un segundo articulo uno especifico sobre redes.La obra realizada por Lombardo introduce al lector en una nueva vision de las tecnologias, posicionandose esta inicialmente en una revision de lo que ha sido el desarrollo de las tecnologias de la informacion y la comunicacion hasta su vinculacion con el mundo empresarial. La obra se estructura en seis partes y un capitulo introductorio. La primera, quinta y sexta constan de 3 capitulos, la segunda con 5, la tercera y cuarta con dos. En lo que se refiere a la introduccion esta pone de manifiesto la evolucion historica de la vision de la necesidad de adaptarse a los cambios que la sociedad ha ido presentando y la vinculacion de eso al progreso del mercado laboral. Con respecto a los tres capitulos que dan cuerpo a la primera parte titulada “La tercera revolucion industrial: el desarrollo de las TIC y la sociedad de la informacion y el conocimiento”, el primero de ellos se refiere al desarrollo de las TIC en general poniendo el acento en el bagaje de las tecnologias hasta llegar a la implantacion de Internet, (tematica del segundo capitulo) y su vinculacion con los sistemas economicos del momento (tercer capitulo). La segunda parte del libro recibe el nombre de “Las tecnologias emergentes como impulso de la transformacion digital”. En sus paginas, divididas en cuatro partes, se presenta la tematica de la movilidad, cloud computin y big data; el uso general de Internet y sus nuevos empleos. Es significativo como el capitulo cuarto nos acerca a las ciudades inteligentes (Smart Cities) y como ello nos lleva a la cuarta revolucion industrial o como denomina industria 4.0 y a la innovacion, asi como a la transformacion digital y a los modelos de negocio que la nueva situacion digital traen de la mano. “La organizacion de la empresa y el trabajo en la era digital” es el titulo de los dos capitulos que dan forma a la cuarta parte de este manuscrito. A traves de sus paginas, hace una radiografia de la creacion de empresas como Amazon o Google y de como ha cambiado el modelo de trabajo, transformandose el sector productivo manual en digital. La quinta seccion se titula “El metodo de analisis de las competencias E[(TOM)C] necesarias para el trabajo en la era digital”. Compuesta por tres capitulos que giran en torno al concepto de competencias, el primero de ellos; el metodo E[(TOM)C] para el analisis de competencias para la era digital y el desarrollo de competencias en el siglo XX cierran esta parte de la obra. En sus lineas centra la atencion en vehiculizar la globalizacion a traves de los nuevos sistemas de competencias y del tejido empresarial. La sexta y ultima seccion del libro se cierra bajo el titulo “Los resultados: competencias y ocupaciones para trabajar en la era digital”, aunando tres capitulos a traves de los cuales concreta las 20 competencias que el considera son necesarias para que los trabajadores de hoy puedan desarrollar su labor en la era digital.En una linea general de trabajo de usar la hoja de calculo como recurso didactico en la resolucion de problemas tradicionales, se presentan algunos modelos de aplicacion a la resolucion de problemas sencillos de campos.El presente articulo pretende ahondar en las capacidades comunicativas que por defecto se le asocian a las nuevas tecnologias donde para ello se hace referencia de una forma general y cronologica a las teorias de la comunicacion, teorias que nos pueden aportar claves interesantes en el estudio de los procesos de interaccion didacticos, considerados estos como procesos comunicacionales. A raiz de las reflexiones sobre ello, se postula la busqueda de modelos comunicativos alternativos cuando trabajamos con las nuevas tecnologias, dado que la interactividad y la comunicacion en situaciones educativas no deberia estar unicamente predefinidas por las posibilidades de la tecnica.Con este articulo se intenta aportar el uso de un periferico o ayuda tecnica como es el Teclado de Conceptos para el desarrollo de la comunicacion no vocal de alumnos/as con deficits motores graves, utilizando para ello la Aplicacion Informatica de Ayuda a la Comunicacion no Vocal, SPCTUTOR, disenada al efecto con el propio software que acompana a este Teclado de Conceptos y determinados sistemas lenguajes de autor que permiten la generacion de hipertextos e hipermedias, todo ello trabajando con el ordenador personal en un entorno multimedia (mezcla de imagen fija, imagen en movimiento y sonido).En este articulo vamos a intentar resumir la investigacion que nos ha servido como trabajo para la obtencion del titulo de doctora, exponiendo sinteticamente la metodologia utilizada y sobre todo los resultados obtenidos. Basicamente intentamos contribuir a la reduccion de la falta de trabajos acerca del analisis de valores y actitudes en el software educativo multimedia, especialmente en soporte CD-ROM, un material que esta proliferando, y no solo como material de aprendizaje escolar, sino tambien como material que ocupa cada vez mas tiempo de ocio de los ninos y ninas en edad escolar.Se realiza un analisis bibliometrico de la interaccion profesor-alumno a traves de las redes sociales. Han sido examinados 42 documentos en ingles comprendidos entre 2006 y 2015. Los autores mas productivos son seis las revistas mas proliferas son dos y una universidad americana es la institucion mas representativa. Los contenidos se centran en la interaccion virtual profesor-alumno, sus consecuencias, la credibilidad del profesorado, las peticiones de amistad, los perfiles y la privacidad. El indice de Price es del 49,81, lo que significa que la interaccion profesor-alumno por medio de las redes sociales se trata de un tema en expansion.A finales de septiembre de 1998, el Instituto de Ciencias de la Educacion (ICE) de la Universidad de Malaga, en el marco del Plan de Formacion del Profesorado, determino la necesidad de ofertar un taller virtual de elaboracion de paginas web. El objetivo de la iniciativa era brindar a los profesores de dicha universidad un curso que, partiendo de las posibilidades de las redes y de los documentos hipermediales, resultase adaptable a las necesidades de los docentes. En marzo de 1999, la primera version de los materiales fue revisada por el equipo directivo del ICE y se planteo la urgencia de realizar una experiencia piloto que arrojase mas informacion al respecto del potencial didactico del taller. El experimento se realizo con 10 participantes -entre profesores del Curso de Adaptacion Pedagogica (CAP) y miembros del ICE- con diversa experiencia en el uso del ordenador y en la utilizacion de Internet. Dicha experiencia tuvo lugar entre febrero y marzo de 1999 y, a excepcion de una reunion inicial, toda la interaccion entre la tutora y los participantes fue mediada por el ordenador. La reunion inicial del taller tenia como meta plantear los objetivos de la experiencia. Estaba claro que se perseguia poner a prueba el potencial del material didactico y la utilidad de las dos actividades complementarias del taller: la tutorizacion electronica y el foro electronico.En este articulo se analiza la introduccion de un sistema de autoevaluacion on-line para demostrar las competencias adquiridas por parte del alumnado tras la participacion de un especialista en Odontologia que permita la aplicacion de una ciencia basica como es la Histologia en el razonamiento clinico y en la practica Odontologica. El alumnado mostro una mayor satisfaccion con el metodo asi como mejoro la capacidad de adquisicion de las competencias especificas de la asignatura. Palabras clave: tecnologias de la informacion y la comunicacion, ensenanza para-medica, recursos didacticos.Las emisiones de la Television Educativa Iberoamericana comenzaron en julio de 1993. De acuerdo con la demanda expresada por las instituciones miembros de la asociacion de usuarios constituida para gestionar este nuevo canal educativo, un segmento de la programacion esta dedicado a la distribucion de cursos y actividades orientadas a la formacion continua avanzada.Resumen es: Se busca destacar el potencial de la categoria Zona de Desarrollo Proximo como una herramienta pedagogica para el analisis de la interaccion cooperativa...Las Nuevas Tecnologias de la Informacion nos ofrecen grandes posibilidades dentro del campo de la educacion. En este articulo se trata en concreto de la repercusion de la videoconferencia en la educacion a distancia a traves de un estudio realizado en la UNED.En este articulo se muestran algunas direcciones web, listas de discusion y news donde se trata el tema de la Medicina desde distintos ambitos, destancando aquellos donde ademas de informacion general y especifica, se ofrecen pautas para la formacion en esta area y experiencias de gran relevancia mediante el uso de las Nuevas Tecnologias.En el presente articulo tratamos de sintetizar las mejoras que se estan desencadenando en el plano de la investigacion cientifica, en general, y en el de la Educacion, en particular, gracias al desarrollo de Internet. Por otro lado intentamos plantear una guia basica que el investigador podria seguir para sacar provecho a esta utilisima herramienta.E l progreso y la competitividad de la nueva Europa unida se fundamenta en la educacion de todos los ciudadanos de forma que nazca y se consolide una gran sociedad cognitiva; esta sociedad esta impregnada de la accion de las tecnologias de la informacion y la comunicacion. Razones de todo tipo justifican su introduccion en los centros escolares. Una novedad son los intercambios de experiencias, informaciones, practicas educativas, etc. entre centros europeos conectados en euro-redes; estas ofrecen numerosas posibilidades de modernizacion de los mismos, y de asuncion de la dimension educativo-europea exigida a los estados miembros.