Kazumi Oikawa
Hokkaido University
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Publication
Featured researches published by Kazumi Oikawa.
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) | 2007
Takashi Suzuki; Issei Murai; Kazumi Oikawa; Shigenori Ohkubo
我々はロボットに行動規範型手法を用い,その適用 方法として Subsumption Architecture(以下 SA) を 適用し, 非干渉型 SA にイベント駆動を取り入れ, 自 律化,ナビゲーションを行ってきた [2,3]. 非干渉型 SAは構造が簡単で,モジュール同士が干 渉しないためモジュールの追加削除が容易に行える. しかしながら, モジュールが独立であるため, 互いに 異なった行動を出力したとしても,上位のモジュール が優先され, 全体的な効率は考慮されない. この固定 階層問題は, オブジェクト指向設計法 [2] においても 発生し,内部に非干渉型 SAの構造を有している限り 解決できないことを示していた. そこで我々は,ポテンシャル関数の概念を取り入れ, 重ね合わせによって行動を決定する手法を採用し,こ の問題の解決を図る. 今回は, 行動規範型手法の適用方法としてポテン シャル関数 (以下 PF)[1]での設計する手法と,それを 用いて四足歩行ロボットの自律化,ナビゲーションを 行い SAとの比較検討したことについて述べる.
Journal of robotics and mechatronics | 2005
Kazumi Oikawa; Hidenori Takauji; Takanori Emaru; Shigenori Okubo; Takeshi Tsuchiya
Journal of robotics and mechatronics | 1998
Kazumi Oikawa; Takeshi Tsuchiya
Journal of the Robotics Society of Japan | 1999
Kazumi Oikawa; Takeshi Tsuchiya
Journal of the Robotics Society of Japan | 1998
Kazumi Oikawa; Takeshi Tsuchiya
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) | 2008
Yasuhiro Endo; Kazumi Oikawa; Shigenori Ohkubo
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) | 2008
Takashi Suzuki; Kazumi Oikawa; Shigenori Ohkubo
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) | 2007
Kazumi Oikawa; Hidenori Takauji; Takanori Emaru; Takeshi Tsuchiya; Shigenori Okubo
Journal of robotics and mechatronics | 2007
Kazumi Oikawa; Hidenori Takauji; Takanori Emaru; Takeshi Tsuchiya; Shigenori Okubo
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) | 2006
Kazumi Oikawa; Hidenori Takauji; Takanori Emaru; Takeshi Tsuchiya; Shigenori Okubo
