Mauricio Olguín Carbajal

Desarrollo de un Sistema Inmersivo de Realidad Virtual Basado en Cabina Multipersonal y Camino sin Fin

Resumen es: El presente trabajo reporta los avances deldesarrollo de un sistema inmersivo de realidad virtual queactualmente se esta desarrollando en el CIDETEC del ...

DISEÑO, FABRICACIÓN Y FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT DELTA DE BAJO COSTO

El presente trabajo describe una metodologia de diseno, fabricacion y funcionamiento experimental para la robotica con arquitectura abierta mediante el uso de tecnologias emergentes. Para ello, se ha realizado un prototipo de robot paralelo denominado robot delta, que consiste en una cadena de cinematica cerrada. Una de las operaciones criticas de funcionamiento de este tipo de sistemas se basa en realizar la sincronizacion de los eslabones en forma individual, de tal forma, que la combinacion de los movimientos genere una trayectoria valida y asi evitar dano en alguna de las partes del mecanismo. En el diseno asistido por computadora se ha utilizado el software de licencia libre Blender®, para la fabricacion impresiones 3D con materiales plasticos de polilactida y acrilonitrilo butadieno estireno y en la programacion se ha utilizado una herramienta del motor de juegos en lenguaje Python®. Tambien, en la interfaz se utilizo un sistema embebido MSP430 de Texas Instruments® para la comunicacion serial, conversion analogica digital de 10 bits y modulacion por ancho de pulso (PWM). Los productos obtenidos confirman una fabricacion de bajo costo; piezas con la resistencia mecanica necesaria para pruebas y la simulacion comparada con el sistema real cuenta con un desempeno satisfactorio de los movimientos a traves del eje z del efector final. Por lo tanto, con estos resultados se abre una posibilidad de crear sistemas roboticos con partes desechables o de facil remplazo a un bajo costo como una herramienta util para la investigacion.

MICRO ALGORITMO GENÉTICO BASADO EN UN NUEVO ESTIMADOR PARA LA MARCHA DE UN ROBOT CUADRÚPEDO

In the field of the quadruped robots is important to researchers knowing the parameters that affect the robot gait, this paper is focused to know these parameters and the relations between them to find common parameters that include the parameters with more impact. Here, we have considered the parameters from more impact are gravity center (GC) inside the support polygon (SP) and the geometric pattern (GP), these parameters affect the electric current in direct proportion. This paper has identified the parameters of locomotion and was concluded that measuring the electric current will let determine the speed of locomotion, straight-ahead and stability of the robot, also will evaluate to use the electric current as electric current identifier to design the control system. The present research is the beginning to solve the locomotion of a quadruped robot using Bio inspired algorithms in an embedded system.

LA CORRIENTE ELECTRICA COMO UN PARÁMETRO CLAVE EN LA LOCOMOCIÓN DE UN ROBOT CUADRÚPEDO

El objetivo de esta investigacion es conocer los factores o parametros que afectan la locomocion de un robot con patas y encontrar un parametro que los incluya, siendo esto viable con el identificador corriente rms. Se consideran los dos parametros de mayor impacto: el centro de gravedad (CDG) se localice dentro del poligono de apoyo (PDA) y el movimiento de las patas del robot sigan el modelo geometrico (MG), cumplir los dos parametros se le denomina estar dentro de especificacion (DE). Se realizan pruebas de locomocion aleatorio DE y fuera de especificacion (FE), estos afectan en proporcion directa la corriente rms, ademas se concluye que al medir la corriente rms es viable determinar la velocidad de locomocion y la estabilidad del robot. La presente investigacion es la base para resolver en un futuro el problema de la marcha en un robot con patas aplicando algoritmos Bio-inspirados en un sistema embebido (SE) y se evalua utilizar la corriente rms como un parametro Identificador de Corriente Electrica (ICE).