P. Bast

CRANIO - ENTWICKLUNG EINES SYSTEMS ZUR COMPUTER- UND ROBOTERUNTERSTÜTZTEN KRANIOTOMIE

In the framework of the DFG project CRANIO, we are dealing with the problems of computer-assisted planning and robot-assisted realization of craniotomy, with optional skull reconstruction. A CT dataset was obtained from a phantom skull model and basic operation planning as well as different registration methods were performed. As one option it is possible to mill a contour on the skull or even to remove the entire area with a robot-guided microsurgical milling tool. In this context, work space tests were performed with a hexapod parallel robot. The milling of any contour geometry could be realized with different tool angles using the existing CRIGOS robot system without additional axes.

BENUTZERSCHNITTSTELLE FÜR DIE FREIHAND-NAVIGIERTE RÖNTGENBILDBASIERTE ZEMENTENTFERNUNG

Die Revision einer gelockerten Hüft-Endoprothese, hesoiulers die Entfernung des festsitzenden Knochen/emenies. ist /eitaulwändig und führt in einigen Fällen /u IVrlorutioncn und Frakturen des FernurSchaftes. Besonders der distale Zementköcher ist schwer zu erreichen und aufgrund der schlechten Sichtverhältnisse isi im die intraoperative Orientierung eine wiederholte i tera t ive Röntgen-Durchleuchtung notwendig. Im Rahmen des DFG-Projektes MINARO entwickeln wir einen neuartigen Ansatz zur Identifikation, SDRekonstruktion und Entfernung des femoralen Knochen/ementes auf der Basis intraoperativer ROnlgenprojektionen [1,2,3,4]. Nach der Akquisition einer geringen Anzahl kalibrierter Röntgenbilder und einer semiautomatischen Segmentierung wird von dem System ein dreidimensionales Model der ZementKnochen-Grenzschicht rekonstruiert. Neben der optionalen Anwendung eines robotergeführten Fräsinstrumentes |5| untersuchen wir die Möglichkeiten einer Freihand-Navigierten Zemententfernung. Im Gegen sät/ /u herkömmlichen Navigationsaufgaben, bei denen zwei multiplanare Bilder ausreichend sind, benötigen komplexe dreidimensionale Fräsaufgaben zusätzliche Informationen. Für eine effektive und zeitelfizientc Führung des Benutzers ist daher die Entwicklung einer auf die speziellen Bedürfnisse angepassten Mensch-Maschine-Schnittstelle erforderlich.