Phan Bui Khoi

SỰ LIÊN KẾT TÍCH HỢP CỘNG NĂNG CỦA KHOA HỌC CÔNG NGHỆ TRONG CƠ KHÍ TỰ ĐỘNG HÓA VÀ CƠ ĐIỆN TỬ

o n g h xa0ng an nh h nh s n ấ , chế xa0ạo của ng nh cơ khi xa0ự động hoaxa0v cơ xa0đ xa0n ử xa0nư c a xa0h xa0n xa0na ; xa0phân ich xa0va xa0ro xa0của xa0khoa xa0học xa0cong xa0ngh xa0rong xa0ng nh xa0congxa0ngh xa0p cơ khi xa0ự động hoa v xa0cơ đ xa0n xa0ử; xa0r nh mộ xa0c ch nh n, c ch ếp cận để đưa khoa họcxa0cong xa0ngh v o xa0s n xa0ấ , xa0chế ạo xa0cơ xa0khi; xa0va xa0đ nh xa0g xa0sự n xa0kế xa0ich xa0h p xa0cộng xa0năng xa0của xa0c cxa0ng nh khoa học cong ngh : cơ khi, đ xa0n, đ xa0n xa0ử, đ xa0kh ển học, cong ngh hong n, cong ngh xa0vậ ,… v xa0c xa0khoa học v n xa0li, hực sự xa0vấn đ xa0c xa0rong sự ph r ển của c c s nxa0ph m cơ khi xa0ự động hoa v xa0cơ đ xa0n xa0ử, dư đâ xa0gọ xa0ch ng xa0cơ khi.

APPLICATION OF HEDGE ALGEBRAS FOR CONTROLLING MECHANISMS OF RELATIVE MANIPULATION

This paper presents a method for controlling mechanism of relative manipulation (MRM robot), that based on an algebraic approach to linguistic hedges in fuzzy logic. The proposed model of MRM robot is introduced as two component mechanisms, collaborating to realize technological manipulations. MRM robot has complex structure [1, [2]; therefore, robot systems xa0mathematical equations describing dynamical behaviors are complicated and voluminous [3,[4, 5]. Furthermore, the components affect MRM robots dynamics that are difficult to determine adequately and exactly. Applying the well-known methods (based on dynamical equations) such as PD/PID, computed torque algorithm...for robot control is difficult, especially with MRM robot. By dint of the human-like inference mechanism, designing controller thanks to fuzzy logic can overcome the mentioned drawbacks [6]. However, the linguistic variables in fuzzy logic are not represented by any physical values; and hence, the comparison between the linguistic variables is unable. Moreover, composition of fuzzy relations, defuzzification use approximation function which can trigger error in data process. Hedge Algebras(HA) gives favorable conditions to restrict fuzzy logics drawbacks because the linguistic labels in Hedge Algebras are represented by semantic values; and, composition of fuzzy relations and defuzzification are processed by simple interpolation and mapping functions. The obtained results from HA controller are compared to the obtained results from two methods which are presented in [6] (fuzzy controller and computed torque controller). Keywords: mechanism of relative manipulation (MRM robot), hedge algebras.

Dynamic analysis of two-link flexible manipulator considering the link length ratio and the payload

Dynamic modeling and analysis of flexible manipulators play an essential role in optimizing mechanical design parameters and control law of real robot systems. In this paper, a nonlinear dynamic model of a manipulator is formulated based on the Finite Element Method. To analyze the dynamic behavior effectively, a numerical simulation scheme is proposed by taking full advantages of MATLAB and SIMULINK toolboxes. In this manner, the effect of varying payload and link length ratio of the manipulator to its elastic displacement is dynamically taken into account. The simulation results show that the payload and length link ratio have significant influences on the elastic displacements of the system. In particular, a proper spectrum of the link length ratio, in which the flexural displacement of the end point of the manipulator is smallest, is demonstrated. To this end, the proposed methodology could be used further to select optimal geometric parameters for the links of new robot designs.

Building dynamic equations of manipulator with flexible links

This paper presents the research of general model and building dynamic equations of two flexible links manipulator motion in the horizontal plane. Dynamic modeling is considered with adding factors which are payload, elastic friction, mass and initial moment of rotors. So it is closed to reality. Dynamic equations are derived through finite element method based on Lagrange approach. Dynamic behaviors of the system with payload were simulated like a specific example. The results can be used to building the control system which increases accuracy position of manipulators under influence of elastic displacements of links.

Tối ưu hóa hệ mờ-noron trong điều khiển Robot

Tom tắt: Cung với sự phat triển mạnh mẽ của khọc học va kỹ thuật; hệ mờ va mạng noron ngay cang được ứng dụng rộng rai trong nhiều lĩnh vực. Dựa tren logic của con người, với ưu điểm đơn giản va xử lý chinh xac những thong tin khong chắc chắn; hệ mờ va mạng noron nhân tạo đa đem lại nhiều hiệu quả đang kể trong lĩnh vực điều khiển va tự động hoa. Tối ưu hệ điều khiển mờ noron la bai toan quan trọng va cần thiết để nâng cao hiệu quả điều khiển, tạo tiền đề cho việc giải quyết những bai toan kỹ thuật với độ chinh xac cao, nhất la những bai toan khong thể hoặc kho mo hinh hoa. Bai bao nay trinh bay ứng dụng của logic mờ va đại số gia tử vao điều khiển mờ, kết hợp mạng noron nhân tạo va hệ điều khiển mờ xây dựng tren lý thuyết đại số gia tử, kết hợp giữa giải thuật di truyền va giải thuật lan truyền ngược để nâng cao độ chinh xac của bộ trọng số trong mạng noron nhân tạo.

MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH MÀI VÔ TÂM CHẠY DAO HƯỚNG KÍNH

Tom tắt Bai bao nay trinh bay nghien cưu mo phong anh hương cua mot so thong so che đo căt đen đo khong tron be măt chi tiet khi mai vo tâm chạy dao hướng kinh. Hai thong so cua che đo căt đươc chon đe khao sat bao gom vân toc căt va lương chay dao hương kinh. Mục tieu của nghien cứu la dự đoan đo tron be măt chi tiet co thể đạt được khi mai vo tâm chạy dao hướng kinh ưng vơi cac gia tri khac nhau cua vân toc căt va lương chay dao, gop phân lam giảm thời gian điều chỉnh may, nâng cao độ chinh xac gia cong. Tư khoa : mai vo tâm, đo tron, mo phong, che đo căt.

THE ALGORITHMS AND PROGRAMS OF DYNAMIC CALCULATION OF PARALLEL ROBOTS

SUMMARY The paper presents algorithms and programs of kinematic and dynamic calculation of parallel robots. The presented methods are effective and convenient for researching a lot of models of parallel robots.