Christian Rathgeber

Lateral trajectory tracking control for autonomous vehicles

In this contribution a structure for high level lateral vehicle tracking control is presented. It is based on the two degrees of freedom structure that allows to separately define the command response and disturbance attenuation. The application of the disturbance observer guarantees robust compensation of the disturbances. An advantage of the presented structure is its robustness against variable vehicle parameters. Only a considerably reduced model is necessary which significantly simplifies the application process. Moreover the presented approach is characterized by its extensibility and its modularity.

Kollisionsfreie Längs- und Quertrajektorienplanung unter Berücksichtigung fahrzeugspezifischer Potenziale

Zusammenfassung In diesem Beitrag wird ein Planungsansatz für teil- und hochautomatisierte Fahrfunktionen vorgestellt. Die Planungsaufgabe wird dabei von zwei Teilsystemen durchgeführt. Eine semi-globale Grobplanung gibt den Zielbereich vor, während eine lokale Trajektorienplanung den Verlauf der Trajektorie plant. Der vorgestellte Ansatz generiert Trajektorien, die Kollisionsfreiheit mit umliegenden Objekten gewährleisten. Gleichzeitig werden fahrdynamische Randbedingungen (wie ein begrenzter Reibwert) oder Aktuatorbegrenzungen berücksichtigt, sodass die geplante Trajektorie von der unterlagerten Regelung umsetzbar ist. Eine große Herausforderung in diesem Bereich stellt die Umsetzung auf Seriensteuergeräten dar, die in ihrer Rechenkapazität begrenzt sind.