Thomas Unterschütz

Telekommunikationsnetze in CORBA-basierten Echtzeit-Systemen am Beispiel wirklichkeitsnaher Telepräsenzanwendungen

In einer typischen Telerobotikanwendung steuert der Mensch (Operator) einen entfernten Roboter (Teleoperator), um verschiedene Manipulationsaktionen durchzufuhren.Entsteht dabei unter Verwendung geeigneter Sensordisplays, wie Datenbrille und haptisches Eingabegerat, der subjektive Eindruck in der entfernten oder nicht zuganglichen Umgebung prasent zu sein, spricht man von wirklichkeitsnaher Teleprasenz. Um anspruchsvolle Telemanipulationsaufgaben auszufuhren, mussen neben audiovisuellen auch haptische Wahrnehmungen ausgetauscht werden, um das Ertasten von Oberflachen und das Fuhlen von Kraften und Bewegungen zu erlauben. Zur Realisierung verteilter Robotikanwendungen wird am Institut fur Robotik und Mechatronik des DLR mit CORBA auf eine objektorientierte Middleware-Technologie, offen fur verteilte Anwendungen verschiedenster Arten, gesetzt.